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BOSCHの9軸センサーBNO055のオイラー角出力機能の弱点と、四元数(Quaternion)について

六縁試策名義でスイッチサイエンスさんに委託している
気圧温湿度複合9軸センサ基板」ですが、好調に売れているようです。
(複雑な機能を持つ製品なのに問い合わせが本当に少ないので、すごい不安な日々ですが・・・)

搭載されているBOSCH社のBNO055は、メーカーのパンフにも掲載されているように
「面倒な計算なしにオイラー角を直接出力できる!」ことが利点です。

しかし、実はこのオイラー角直接出力機能にはいくつかの弱点が存在します。

  1. 出力される値が16LSB(標準)なので、誤差が生じやすい
  2. オイラー角の視点がYaw軸が0 - 359[deg]になっている
  3. Pitch軸またはRoll軸が±45[deg]の範囲を超えると、Yaw軸の値が不安定になる


これらの何が問題なのか、そしてそれぞれの解決法は??

というのを追記に書いてます。


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tag : BNO055 BOSCH 9軸センサ 四元数 オイラー角

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